E.ə. V əsrdən başlayaraq "bütün Yer üzünü - dənizləri və çayları" gəzib-dolanmaq üçün mis lövhələr üzərində həkk olunmuş xəritələrdən geniş istifadə edilirdi. Onların tərtib olunması üçün əsas mənbə ticarət marşrutlarının bələdçi xəritələri olmuşdur. Bu xəritələr düz xətlərlə qurulmuş, onların kənarında isə dəyərli məlumatlar qeyd olunmuşdu. 

Yerin kürəşəkilli formaya malik olması ideyasına əsaslanan yunan kartoqrafları güman edirdilər ki, Yer səthinin dəqiq təsvirinin ən yaxşı forması kifayət qədər böyük ölçülü qlobusdur.

Antik yunan ədəbiyyatı səyahətlərin təsvirini də verir. Bunlardan, e.ə. 325-ci ildə Makedoniyalı İskəndər tərəfindən "Hindistandan İrana qədər olan dənizi" tədqiq etmək məqsədilə sərkərdə Nearxın gəmi səfəri haqqında hesabatını göstərmək olar. 

Nəzəri və fəlsəfi maraqlardan asılı olan, qədim yunan kartoq[1]rafiyasından fərqli olaraq, Roma kartoqrafiyası bir sıra təcrübi - iqtisadi, hərbi, inzibatı və başqa xarakterli məsələləri həll etməyə imkan verirdi. Torpaqların kütləvi şəkildə legioner-veteranlara bölünməsi xüsusi bir peşəyə - yerölçənlərə ehtiyac yaradırdı. Əvvəlcə onları e.ə. 27-ci ildən hər bir Roma legionunda olan hərbçilərdən təyin edirdilər. Onlar sadə cihazlardan, o cümlədən günəş saatından və kompasdan istifadə edirdilər. 

B.e. Ill əsrində xüsusi yerölçmə xidməti yaradıldı. Yerölçənlər sentuıiyaları (hərbi-siyasi ərazi bölgü vahidləri) xəritələşdirirdilər. Qərbi Avropanın xəritəsi senturiyaları əks etdirən torlarla tamam örtülmüşdü. Xəritələr mis lövhə üzərində iki nüsxədə cızılırdı: biri Romada arxiv, digəri isə yerli hakimiyyət üçün nəzərdə tutulurdu. Senturiyaların planı bəzən sərhəddə yerləşən xüsusi daşlar üzərində cızılırdı. Belə daşlarda senturiya, daxilində nömrəsi, hüquqi statusu, sahibkarın adı, verginin məbləği yazılmış düzbucaqlı və ya kvadrat şəklində təsvir edilirdi. 

Roma imperiyasının geniş ərazisində yolların ölçülməsi işləri aparılırdı. Bütün yol boyu hər mildən bir məsafələr qeyd edilmiş daş dirəklər basdırılırdı. Ayrı-ayrı ərazilərin planının və sonradan dünyanın xəritəsinin tərtibi bu dirəklərlə cəhətləndirilirdi. Ill əsrdə Romanın uzunluğu 6,8 m və eni 34 sm-ə çatan yol xəritəsi tərtib edildi. Bu xəritədə şəhərlər, istehkamlar, Roma legionlarının dayanacaqları, yollar, çaylar, göllər və Britaniya adalarından Qanqın mənsəbinə qədər uzanmış meşələr təsvir edilmişdi. Buradakı təsvirlər bilərəkdən şimaldan cənuba doğru sıxılmışdı. Aralıq dənizi, Qara dəniz və digər dənizlər xəritə boyu ensiz lent şəklində uzanmışdı.